로봇 작업. 수행자 로봇

아이돌 프로그램

수행자 로봇

로봇 연기자는 누구입니까?

• 로봇이라고 부를 특정 물체가 있는 체크 무늬 필드(체크 무늬 패턴이 있는 노트북의 시트와 같은)를 상상해 보십시오. 특별한 명령을 사용하여 이 로봇을 제어할 수 있습니다. 셀 주위로 로봇을 움직이고, 셀 위에 페인트를 칠할 수 있습니다. 그리고 대부분의 경우 우리의 임무는 로봇이 특정 셀을 그리는 프로그램을 작성하는 것입니다.

공연자 로봇을 위한 환경 아이돌 설정

• 출시된 아이돌 프로그램은 이런 모습이다.

로봇 시작 환경

• 프로그램 실행을 시작하기 전에 로봇 실행기의 시작 환경을 설정해야 합니다. 이는 로봇을 원하는 위치에 배치하고, 벽을 배치하고, 필요한 셀을 페인팅하는 등을 의미합니다. 이 단계는 매우 중요합니다. 이를 무시하면 프로그램이 제대로 작동하지 않거나 충돌이 발생할 수도 있습니다.

클릭하세요 환경 편집

출연자 로봇. 간단한 명령.

• 위로
• 아래에
• 왼쪽
• 오른쪽
• 칠하다

이 명령을 실행한 결과는 이름에서 분명합니다.

• up - 로봇을 한 셀 위로 이동합니다.
• down - 로봇을 한 셀 아래로 이동합니다.
• 왼쪽 - 로봇을 왼쪽으로 한 셀 이동합니다.
• 오른쪽 - 로봇을 오른쪽으로 한 셀 이동합니다.
• 페인트 위에 - 현재 셀(로봇이 위치한 셀) 위에 페인트합니다.

알고리즘 예시

• 먼저 다음 문구를 작성해야 합니다.
• 사용 기계 인간

얼마나 많은 셀을 그려야 하는지 안다면 솔루션 알고리즘은 다음과 같습니다!

과제 1번

• 음영 처리해야 하는 셀 수를 알고 있는 경우 다음 문제를 해결하는 프로그램을 작성하세요.

사이클

• 1. 카운터가 있는 루프 몇 번 반복해야 하는지 미리 알 때 사용됩니다.

NC 시간

…

KT

여기서는 반복 횟수(number)와 반복할 명령을 지정해야 합니다. 루프에서 반복되는 명령을 호출합니다. 사이클의 본체.

작업 번호 2

• 카운터가 있는 루프를 사용하여 다음 문제를 해결하는 프로그램을 작성하세요.

• 2. 조건이 있는 루프 - 조건이 true이면 루프가 만족되고, false이면 만족되지 않습니다.
• 로봇 수행자는 여러 가지 조건을 가지고 있습니다.

위에는 무료

아래로부터의 자유

무료로 남겨두다

오른쪽은 무료

위의 벽

아래 벽

왼쪽 벽

오른쪽 벽

• 사용할 수 있는 입자: NOT, AND, OR

조건부 루프 구조

지금 당장은 오른쪽은 무료

오른쪽

칠하다

KT

작업 번호 3

• 조건부 루프를 사용하여 다음 문제를 해결하는 프로그램을 작성하세요.

작업 번호 4

• 조건부 루프를 사용하여 다음 문제를 해결하는 프로그램을 작성하세요.

문제 해결:

• 2. 로봇은 시작 위치에서 최종 위치로 이동하여 벽을 칠해야 합니다.

작업 번호 5

• 끝없는 들판에 수평 벽이 있습니다. 벽의 길이는 알려져 있지 않습니다. 로봇은 왼쪽 끝 벽 상단에 있습니다. 그림은 벽을 기준으로 한 로봇의 위치를 ​​보여줍니다(로봇은 문자 "P"로 지정됨).

작업 번호 5에 대한 답변

• 엔씨아직은 아님(하단 무료)

칠하다

사이클의 시작(nc)과 조건(아직(아래에서 free))이 한 줄에 기록됩니다.

설계 만약에

• 상단 비어 있음 하단 비어 있음 왼쪽 무료 오른쪽 무료

• 이 명령은 조건과 함께 사용할 수 있습니다. "만약에", 다음과 같은 형식을 갖습니다.
• 만약에 상태 저것
• 명령의 순서
• 예를 들어 오른쪽에 벽이 없는 경우 한 셀을 오른쪽으로 이동하고 셀을 칠하려면 다음 알고리즘을 사용할 수 있습니다.
• 권리가 무료라면
• 오른쪽
• 칠하다

작업 번호 7

벽의 길이는 알려져 있지 않습니다.

작업 번호 7에 대한 답변

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

오른쪽

위쪽은 무료지만

오른쪽

오른쪽은 무료지만

칠하다

오른쪽

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

아래에

오른쪽은 무료지만

아래에

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

아래에

작업 번호 8

벽의 길이는 알려져 있지 않습니다.

각 벽에는 정확히 하나의 통로가 있으며, 통로의 정확한 위치와 너비는 알려져 있지 않습니다.

작업 번호 8에 대한 답변

위쪽은 무료지만

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

위쪽은 무료지만

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

바닥이 비어있을 때까지

칠하다

바닥은 무료이지만

바닥이 비어있을 때까지

칠하다

작업 번호 9

벽의 길이는 알려져 있지 않습니다.

각 벽에는 정확히 하나의 통로가 있으며, 통로의 정확한 위치와 너비는 알려져 있지 않습니다.

작업 번호 9에 대한 답변

바닥은 무료이지만

바닥이 비어있을 때까지

칠하다

바닥은 무료이지만

바닥이 비어있을 때까지

칠하다

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

위쪽은 무료지만

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

작업 번호 10

벽의 길이는 알려져 있지 않습니다.

각 벽에는 정확히 하나의 통로가 있으며, 통로의 정확한 위치와 너비는 알려져 있지 않습니다.

작업 번호 10에 대한 답변

왼쪽은 무료

왼쪽은 무료

칠하다

왼쪽은 무료

왼쪽이 자유로워질 때까지

칠하다

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

오른쪽은 무료지만

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

작업 번호 11

벽의 길이는 알려져 있지 않습니다.

각 벽에는 정확히 하나의 통로가 있으며, 통로의 정확한 위치와 너비는 알려져 있지 않습니다.

작업 번호 11에 대한 답변

꼭대기가 자유로워질 때까지

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

바닥은 무료이지만

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

과제 번호 12

끝없는 들판에 계단이 있습니다. 계단은 먼저 오른쪽에서 왼쪽으로 내려간 다음 왼쪽에서 오른쪽으로 내려갑니다. 각 계단의 높이는 정사각형 1개, 너비는 정사각형 2개입니다. 로봇은 계단 맨 위 계단 오른쪽에 있습니다. 왼쪽으로 이어지는 계단 수와 오른쪽으로 이어지는 계단 수는 알려져 있지 않습니다. 그림은 사다리와 로봇(로봇은 문자 "P"로 지정됨)의 위치를 ​​지정하는 가능한 방법 중 하나를 보여줍니다.

작업 번호 12에 대한 답변

계단 교차점에 도달할 때까지 계단 아래를 오른쪽에서 왼쪽으로 아래로 이동합니다.

nts 아래는 지금은 무료입니다

아래에

왼쪽

왼쪽

우리는 내려가는 계단 끝으로 이동하여 길을 따라 필요한 셀을 그립니다.

왼쪽은 아직 여유가 없어요

칠하다

오른쪽

칠하다

오른쪽

아래에

작업 번호 13에 대한 답변

nts 왼쪽은 지금은 무료입니다

칠하다

왼쪽

위로

왼쪽은 아직 여유가 없어요

칠하다

위로

과제 번호 14

무한한 장에는 벽으로 둘러싸인 직사각형이 있습니다. 직사각형의 변의 길이는 알 수 없습니다. 로봇이 직사각형 안에 있습니다. 그림은 벽과 로봇의 위치를 ​​지정하는 가능한 방법 중 하나를 보여줍니다(로봇은 문자 "P"로 지정됨).

작업 번호 14에 대한 답변

오른쪽은 무료지만

오른쪽

위쪽은 무료지만

위로

칠하다

nts 왼쪽은 지금은 무료입니다

왼쪽

칠하다

작업 번호 15에 대한 답변

오른쪽은 무료지만

칠하다

오른쪽

바닥은 무료이지만

칠하다

아래에

칠하다

아직은 아님(하단 무료)

왼쪽

아래에

아직은 아님(오른쪽 무료)

칠하다

아래에

칠하다

오른쪽

아직은 아님(맨 위는 무료)

칠하다

오른쪽

작업 번호 16에 대한 답변

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

아래에

칠하다

오른쪽

꼭대기가 자유로워질 때까지

칠하다

오른쪽

위쪽은 무료지만

위로

오른쪽은 무료지만

칠하다

오른쪽

오른쪽은 아직 비어있지 않아

칠하다

아래에

교사의 임무는 실패를 보장하는 것이 아니라 가능한 어려움으로 인한 실망을 방지하면서 학생과 함께 이 길을 걷는 것입니다. 아이들이 자신에게 의미 있는 활동을 통해 스스로 새로운 것을 발견할 수 있도록 수업을 구성하는 것은 매우 중요합니다.
로봇은 컴퓨터 과학 공부에 어떻게 도움이 되나요? 나는 로봇 공학의 기반이 되는 몇 가지 컴퓨터 과학 주제만 언급하겠습니다.
주제 "파일 및 파일 시스템".
학생은 교육용 세트의 LEGO®NXT 마이크로컴퓨터를 마음대로 사용할 수 있었습니다. 레고 마인드스톰 NXT 교육. 제어하세요 파일 시스템표준 명령을 사용하여 발생하지만 메모리 용량이 크지 않기 때문에 필요한 것과 필요하지 않은 것에 대한 제어가 지속적으로 수행되어야 합니다. 로봇의 동작을 음성으로 표현하거나, 그림을 표시하거나, 작업 프로그램 라이브러리에 추가하려면 파일, 파일 형식, 파일 경로, 메뉴, 폴더 등 기본적인 컴퓨터 과학 개념을 사용하여 작업해야 합니다.
주제: "정보 프로세스", "정보 코딩".
로봇 키트에는 오디오, 촉각 및 비디오 정보를 기록하는 센서가 장착되어 있습니다. 정보가 디지털화되면 디스플레이 화면에 표시될 수 있습니다. 마이크로컴퓨터의 특별한 기능을 통해 즉시 실행 가능한 프로그램을 사용하여 센서와 모터를 실험하는 것이 가능합니다. 센서를 사용하여 일련의 실험을 수행한 후에는 초음파 거리 센서가 적외선 센서보다 느리게 작동하는 이유, 소리가 디지털 코드로 변환되는 방식 등에 대한 이해가 드러납니다. 정보 프로세스와 정보 코딩 원리에 대한 연구는 정보 기술의 본질에 대한 더 깊은 이해를 제공합니다.

주제: 통신 기술.
LEGO®NXT 마이크로컴퓨터는 기술을 지원합니다 무선 통신. 블루투스 기능을 이용하여 설정할 수 있습니다. 무선 연결 NXT 마이크로컴퓨터와 다른 장치 사이 블루투스 장치, 예를 들어 다른 NXT의 경우 휴대폰아니면 컴퓨터로. Bluetooth 연결을 설정하면 다음이 가능합니다. 컴퓨터에서 원격으로 프로그램을 다운로드합니다. NXT를 포함하여 (컴퓨터가 아닌) 다른 장치에서 프로그램을 보냅니다. 개별 NXT와 해당 그룹 모두에 프로그램을 보냅니다. 이 기술을 이용하면 휴대폰을 이용해 로봇을 제어하는 ​​것이 가능해진다.

주제 “알고리즘. 알고리즘 실행자”, “프로그래밍 환경”.
로봇을 처음 접하기 위해 컴퓨터에 액세스하지 않고도 NXT 장치를 직접 프로그래밍할 수 있습니다. 다섯 가지 명령 템플릿을 사용하여 디스플레이 화면에서 직접 다음을 만들 수 있습니다. 간단한 프로그램그리고 반복하세요. 그러나 기본 알고리즘 구조에 대한 지식과 프로그래밍 환경을 마스터하지 않으면 불가능합니다. 로봇을 다양한 문제를 해결할 수 있는 만능 수행자로 만드는 것은 로봇을 프로그래밍하는 능력입니다. 시각적 프로그래밍 환경에서 프로그래밍 기술을 익히기 시작한 다음 더욱 강력하고 현대적인 이벤트 지향 환경으로 이동해야 합니다.
따라서 로봇 공학에는 컴퓨터 과학에 대한 기본 지식이 필요하며 로봇을 "최고"로 만들고자하는 학생의 끊임없는 열망은 그를 새로운 지식을 습득하도록 강요합니다.
로봇이 이상적인 교육 도구라고 할 수 있는 이유는 무엇입니까? 이 도구를 사용하면 또래와 놀고, 만들고, 소통하려는 어린이의 자연스러운 욕구를 활용하는 학습 환경을 조성할 수 있기 때문입니다. 따라서 우리는 교육 도구로서 로봇 공학의 장점을 강조할 수 있습니다.
. 지식 습득은 게임 중에 발생합니다.
. 로봇을 만드는 것은 창의적인 자유를 제공합니다.
. 대부분의 학생들은 자신의 작업을 향상시키고 싶은 욕구를 가지고 있습니다.

예를 들어, 6학년 학생이 과외 활동 중 "로봇 프로그래밍" 과정의 일부로 만든 "무료 간식을 배달하는 로봇" 모델을 인용하고 싶습니다. 로봇은 표준 Alpharex 1.0 모델에 따라 LEGO MINDSTORMS NXT Education 9797 세트로 조립되었으며 로봇의 상태를 나타내는 컬러 센서와 간식용 트레이로 보완됩니다.
이 작업의 목표는 사용 가능한 리소스를 사용하여 가능한 한 인간 보행 모델을 구현하는 것입니다. 각 다리의 움직임은 모터와 기어 및 레버의 기계적 조립으로 제어됩니다. 하나의 레버는 다리를 위아래로 움직이고 다른 레버는 앞으로 움직입니다. 이 경우 몸체가 지지 다리 쪽으로 편향되어 로봇이 균형을 유지합니다. 이 보행을 "셔플링"이라고 합니다.
별도의 모터가 거리 센서와 터치 센서와 컬러 센서를 고정하는 레버 암을 제어합니다. 간식 트레이가 고정되어 있습니다.
로봇은 다음 행동 알고리즘에 따라 무료 간식 등을 배달하는 역할을 하도록 프로그래밍되어 있습니다. 로봇은 "나는 Alpharex 로봇입니다. 나는 무료 간식을 제공합니다!"라는 직접적인 문구로 움직임을 동반합니다. 로봇과 접촉하고 싶은 사람은 손짓으로 로봇을 멈출 수 있다. 멈춘 후 로봇은 "도와주세요. 버튼을 누르세요!"라는 문구를 말합니다. 사탕을 받은 사람은 감사의 표시로 버튼을 한 번 눌러야 합니다. 정지 후 3초가 지나면 로봇은 계속 움직입니다. 간식이 다 떨어지면(로봇은 트레이에 특정 수의 사탕을 담도록 프로그래밍되어 있음) 작별 인사를 하고 빨간색 표시등이 켜지며 로봇은 멈춥니다.

로봇을 제어하기 위한 프로그램은 NXT 프로그래밍 2.0 환경에서 작성되었습니다.

수행자 로봇은 셀로 나누어진 직사각형 필드에 존재하며, 그 사이에는 벽이 있을 수 있으며 하나의 셀에 완전히 맞습니다.

로봇은 현장을 돌아다니고, 셀을 칠하고, 온도와 방사선을 측정할 수 있습니다. 로봇은 벽을 통과할 수 없지만 옆에 벽이 있는지 확인할 수 있습니다.

• "로봇" 수행자의 명령 시스템에는 다음이 포함됩니다.
• 로봇의 동작을 실행하는 5가지 명령(왼쪽, 오른쪽, 위, 아래, 페인트)
• 10가지 상태 확인 명령:
• [왼쪽/오른쪽/아래/위] [벽/자유] 형식의 명령 8개
• 셀 유형 [채워짐/공백]의 명령 2개

2가지 측정 명령(온도, 방사선)

동작 명령

셀이 채워지면 no를 반환하고 셀이 채워지지 않으면 yes를 반환합니다.

측정 명령

알고리즘은 다음과 같습니다.

로봇을 사용하다
기타 예제 1
시작
. 아래에
. 오른쪽
. 위로
범죄자

벽을 통해 로봇을 안내하려고 하면 실패가 발생합니다. 로봇은 벽에 부딪혀 더 이상 명령을 따를 수 없게 됩니다.

A 지점에서 B 지점으로 미로를 통과하는 로봇에 대한 알고리즘을 작성해 보겠습니다.

로봇을 사용하다
A에서 B까지
시작
. 오른쪽

. 위로 ; 위로 ; 오른쪽 ; 아래에 ; 아래에 ; 오른쪽
. 위로 ; 위로 ; 오른쪽 ; 아래에 ; 아래에 ; 오른쪽
범죄자

각 섹션을 전달하는 명령을 한 줄로 그룹화할 수 있습니다. 이렇게 하면 알고리즘 기록이 단축되고 이해하기 쉬워집니다. 한 줄에 명령을 작성하려면 세미콜론으로 구분해야 합니다.

데모 버전의 컴퓨터 과학 분야 OGE 2017 작업 솔루션 20.1입니다. 이것은 상세한 답변이 포함된 두 번째 부분의 작업으로, 난이도가 높습니다. 예상 작업 완료 시간은 45분입니다. 이 작업에서는 최대 2점을 얻을 수 있습니다. 작업은 컴퓨터에서 수행됩니다.

확인된 콘텐츠 요소:
- 환경에서 짧은 알고리즘을 작성하는 능력 공식 집행자.

시험 중에 테스트되는 콘텐츠 요소에 대한 설명:
— 알고리즘,
— 알고리즘의 속성,
— 알고리즘 작성 방법,
- 블록 다이어그램,
- 프로그래밍에 대한 아이디어,
- 알고리즘 구성,
— 부울 값,
- 운영,
- 표현,
— 작업을 하위 작업으로 나누고,
- 보조 알고리즘,
— 처리된 객체(문자 체인, 숫자, 목록, 트리).

20.1 컴퓨터 과학 분야 OGE 2017 과제

퍼포머 로봇은 세포로 나누어진 평면에 그려진 미로를 탐색할 수 있습니다. 인접한(측면) 셀 사이에는 로봇이 통과할 수 없는 벽이 있을 수 있습니다.
로봇에는 9개의 명령이 있습니다. 네 가지 명령은 순서 명령입니다.
위로
아래에
왼쪽
오른쪽
이러한 명령 중 하나를 실행하면 로봇은 각각 위쪽, 아래쪽 ↓, 왼쪽 ←, 오른쪽 → 한 셀씩 이동합니다. 로봇이 벽을 통과하여 이동하라는 명령을 받으면 로봇은 무너집니다.
로봇에도 팀이 있다 칠하다, 현재 로봇이 위치한 셀이 칠해져 있습니다.
4개의 추가 명령은 조건 확인 명령입니다. 이 명령은 가능한 네 가지 방향 각각에서 로봇의 경로가 명확한지 확인합니다.
상단에는 무료
아래로부터의 자유
무료로 남겨두다
오른쪽은 무료
이 명령은 "라는 조건과 함께 사용할 수 있습니다. 만약에", 다음과 같은 형식을 갖습니다.
만약에 상태 저것
명령의 순서
모두
여기서 조건은 조건 확인 명령 중 하나입니다.
명령 순서– 이것은 하나 이상의 명령-순서입니다.
예를 들어 오른쪽에 벽이 없는 경우 한 셀을 오른쪽으로 이동하고 셀을 칠하려면 다음 알고리즘을 사용할 수 있습니다.
권리가 무료라면
오른쪽
칠하다
모두
하나의 조건에서 논리 접속사를 사용하여 여러 조건 확인 명령을 사용할 수 있습니다. 그리고, 또는, 아니다, 예를 들어:
if (오른쪽은 무료) 및 (아래가 아님은 무료) then
오른쪽
모두
일련의 명령을 반복하려면 루프를 사용할 수 있습니다. 안녕", 다음과 같은 형식을 갖습니다.
지금 당장은 상태
명령의 순서
KT
예를 들어, 가능한 동안 오른쪽으로 이동하려면 다음 알고리즘을 사용할 수 있습니다.
지금은 권리가 무료입니다
오른쪽
KT

작업을 완료하세요.
끝없는 들판에는 수평과 수직의 벽이 있습니다. 수평 벽의 왼쪽 끝은 수직 벽의 하단 끝과 연결됩니다. 벽 길이를 알 수 없음. 수직 벽에는 정확히 하나의 통로가 있으며, 통로의 정확한 위치와 너비는 알려져 있지 않습니다. 로봇은 오른쪽 끝의 수평 벽 바로 위에 위치한 우리 안에 있습니다.
그림은 다음 중 하나를 보여줍니다. 가능한 방법벽과 로봇의 위치(로봇은 문자 "P"로 지정됨)

수직 벽의 왼쪽과 오른쪽에 바로 위치한 모든 셀을 그리는 로봇용 알고리즘을 작성하세요. 통로는 도색되지 않은 상태로 유지되어야 합니다. 로봇은 이 조건을 만족하는 셀만 그려야 합니다. 예를 들어 위 그림의 경우 로봇은 다음 셀에 색상을 지정해야 합니다(그림 참조).

알고리즘을 실행할 때 로봇은 파괴되어서는 안 되며, 알고리즘 실행이 완료되어야 합니다. 로봇의 최종 위치는 임의적일 수 있습니다.
알고리즘은 허용되는 벽 배열과 벽 내부 통로의 위치 및 크기에 대한 문제를 해결해야 합니다.
알고리즘은 공식 실행기 환경에서 실행되거나 텍스트 편집기에서 작성될 수 있습니다.
알고리즘을 다음에 저장하십시오. 텍스트 파일. 파일 이름과 저장 디렉터리는 시험 주최측에서 제공합니다.

컴퓨터 과학 분야 OGE 2017 과제의 솔루션 20.1

출연자의 명령을 녹음합니다 용감한글꼴 및 설명 - 이탤릭체. 주석의 시작 부분은 "|" 기호로 표시됩니다. ( 작업하면서 코멘트를 적을 필요는 없습니다.).

|수직 벽에 도달할 때까지 왼쪽으로 이동합니다.
nts 왼쪽은 지금은 무료입니다
왼쪽
KT

|벽의 통로에 도달할 때까지 위로 이동하고 셀 위에 페인트를 칠합니다.
왼쪽은 아직 여유가 없어요
칠하다
위로
KT

|우리는 벽 끝까지 이동하여 셀 위에 페인트를 칠합니다.
왼쪽은 아직 여유가 없어요
칠하다
위로
KT

|우리는 벽을 돌아 다닙니다.
왼쪽
아래에

|벽의 통로에 도달할 때까지 아래로 이동하고 셀 위에 페인트를 칠합니다.
오른쪽은 아직 무료가 아닙니다
칠하다
아래에
KT

|우리는 벽 끝으로 이동하여 셀 위에 페인트를 칠합니다.
오른쪽은 아직 무료가 아닙니다
칠하다
아래에
KT

다른 솔루션도 가능합니다.
연주자의 지시에 학생들에게 더 친숙한 다른 구문을 사용할 수 있습니다.
개별 구문 오류의 존재는 허용되지만 솔루션 작성자의 의도를 왜곡하지는 않습니다.

다음과 같은 경우 과제에 대해 2점이 주어집니다.
알고리즘은 모든 유효한 입력 데이터에 대해 올바르게 작동합니다.
다음과 같은 경우 과제에 대해 1점이 주어집니다.
모든 유효한 입력 데이터에 대해 다음이 적용됩니다.
1) 알고리즘 실행이 완료되고 로봇이 충돌하지 않습니다.
2) 10개 이상의 추가 셀을 칠할 수 없습니다.
3) 칠해야 할 셀 중 10개 이하의 셀이 도색되지 않은 상태로 남아 있습니다.
다음과 같은 경우 과제에 대해 0점이 주어집니다.
작업이 잘못 완료되었습니다. 즉, 1점 또는 2점을 주는 조건이 충족되지 않았습니다.